** Gazebo シミュレーションのための ROS2 モデルコンテキスト プロトコル サーバー

ClaudeのようなAIアシスタントを有効化し、Gazeboのシミュレーション、スポーン、モデルの管理、クエリ世界と物理特性、ドライブロボット、標準化されたMCPインターフェイスを介してセンサーデータを収集します。

##特徴

サーバは5つのカテゴリで27 MCPツールを公開しています。 利用可能なMCPを見る ツールは、完全なパーツールリストです。

##モデル管理

• URDF/SDFファイルまたはXML文字列からモデルを縮小
• シミュレーションのリスト、削除、およびクエリモデル
• モデルポーズおよび速度(teleport/セットの速度)を置いて下さい
• 物理テストのための力そしてトルクを加えて下さい

センサーの統合

• モデル/タイプでフィルタリングした一覧センサー
• 最も最近のセンサーのデータ(カメラ、深さ、RGBD、IMU、LiDAR、GPS、接触、力/トルク、磁気計、高度計、ソナー)を読んで下さい
• センサーのトピックを購読し、データをキャッシュする

###世界ツール

• ワールドファイルを検証してロードします。現在の世界を保存します。
• 物理、重力、シーン特性のクエリ
• 世界の特性を更新し、重力ベクトル(地球、月、ゼロg、習慣)を置いて下さい

シミュレーション制御

• シミュレーションの停止、停止、リセット

Gazebo MCP Server

ROS2 Model Context Protocol Server for Gazebo Simulation

Enable AI assistants like Claude to control Gazebo simulations, spawn and manage models, query world and physics properties, drive robots, and gather sensor data through a standardized MCP interface.

Features

The server exposes 27 MCP tools across 5 categories. See Available MCP Tools for the full per-tool list.

Model Management

• Spawn models from URDF/SDF files or XML strings
• List, delete, and query models in the simulation
• Set model pose and velocity (teleport / set velocity)
• Apply force and torque for physics testing

Sensor Integration

• List sensors with filtering by model/type
• Read latest sensor data (camera, depth, RGBD, IMU, LiDAR, GPS, contact, force/torque, magnetometer, altimeter, sonar)
• Subscribe to a sensor topic and cache streamed data

World Tools

• Validate and load world files; save the current world
• Query physics, gravity, and scene properties
• Update world properties and set the gravity vector (Earth, Moon, zero-g, custom)

Simulation Control

• Pause, unpause, and reset the simulation
• Set simulation speed and query simulation time / performance metrics
• Get comprehensive simulation status and list active worlds

ROS2 Tools

• List ROS2 topics and inspect topic info
• Publish velocity (twist) commands to drive a robot
• Look up TF transforms between coordinate frames
• Spawn models from SDF/URDF XML and read joint states

Developer Experience & Debugging

• Add and clear visual debug markers; highlight models
• Generate RViz2 launch and visualization-panel instructions
• Record and play back simulations via rosbag (ros2 bag commands)
• Save and restore simulation snapshots for regression testing
• Profile performance and identify bottlenecks

Note: Tools gracefully fall back to mock data when Gazebo is not running, so the server is usable for development and testing without a live simulator.

Quick Start

Prerequisites

• ROS2: Humble or Jazzy (LTS recommended)
• Gazebo: Modern Gazebo (Fortress, Garden, or Harmonic) - Primary Support
  • ⚠️ Classic Gazebo 11 is deprecated and will be removed in v2.0.0
• Python: 3.10 or higher
• OS: Ubuntu 22.04 or 24.04 (recommended)

Installation

There are two ways to install: pixi (recommended — self-contained, no apt/system ROS2 needed) or a manual ROS2 + pip setup.

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Option A — pixi (recommended)