ROS2 Model Context Protocol Server для моделирования Gazebo

Позволяйте помощникам ИИ, таким как Клод, управлять моделированием Gazebo, создавать модели и управлять ими, запрашивать мир и физические свойства, управлять роботами и собирать данные датчиков через стандартизированный интерфейс MCP.

Особенности

Сервер предоставляет 27 инструментов MCP в 5 категориях. Доступный MCP Инструменты для полного списка инструментов.

###Модельное управление

• Модели Spawn из файлов URDF/SDF или строк XML
• Перечислить, удалить и запросить модели в моделировании
• Поза и скорость установки модели (телепорт / скорость установки) Применение силы и крутящего момента для физических испытаний

###Интеграция датчиков

• Список датчиков с фильтрацией по модели/типу
• Прочитайте последние данные датчиков (камера, глубина, RGBD, IMU, LiDAR, GPS, контакт, сила/крутящий момент, магнитометр, высотомер, сонар) Подписаться на тему датчика и кэш потоковых данных

Инструменты мира

Проверка и загрузка мировых файлов; сохранение текущего мира

• Запрос физики, гравитации и свойств сцены Обновить свойства мира и установить вектор гравитации (Земля, Луна, ноль-g, пользовательский)

###Моделирование

• Пауза, разрядка и сброс симуляции

Gazebo MCP Server

ROS2 Model Context Protocol Server for Gazebo Simulation

Enable AI assistants like Claude to control Gazebo simulations, spawn and manage models, query world and physics properties, drive robots, and gather sensor data through a standardized MCP interface.

Features

The server exposes 27 MCP tools across 5 categories. See Available MCP Tools for the full per-tool list.

Model Management

• Spawn models from URDF/SDF files or XML strings
• List, delete, and query models in the simulation
• Set model pose and velocity (teleport / set velocity)
• Apply force and torque for physics testing

Sensor Integration

• List sensors with filtering by model/type
• Read latest sensor data (camera, depth, RGBD, IMU, LiDAR, GPS, contact, force/torque, magnetometer, altimeter, sonar)
• Subscribe to a sensor topic and cache streamed data

World Tools

• Validate and load world files; save the current world
• Query physics, gravity, and scene properties
• Update world properties and set the gravity vector (Earth, Moon, zero-g, custom)

Simulation Control

• Pause, unpause, and reset the simulation
• Set simulation speed and query simulation time / performance metrics
• Get comprehensive simulation status and list active worlds

ROS2 Tools

• List ROS2 topics and inspect topic info
• Publish velocity (twist) commands to drive a robot
• Look up TF transforms between coordinate frames
• Spawn models from SDF/URDF XML and read joint states

Developer Experience & Debugging

• Add and clear visual debug markers; highlight models
• Generate RViz2 launch and visualization-panel instructions
• Record and play back simulations via rosbag (ros2 bag commands)
• Save and restore simulation snapshots for regression testing
• Profile performance and identify bottlenecks

Note: Tools gracefully fall back to mock data when Gazebo is not running, so the server is usable for development and testing without a live simulator.

Quick Start

Prerequisites

• ROS2: Humble or Jazzy (LTS recommended)
• Gazebo: Modern Gazebo (Fortress, Garden, or Harmonic) - Primary Support
  • ⚠️ Classic Gazebo 11 is deprecated and will be removed in v2.0.0
• Python: 3.10 or higher
• OS: Ubuntu 22.04 or 24.04 (recommended)

Installation

There are two ways to install: pixi (recommended — self-contained, no apt/system ROS2 needed) or a manual ROS2 + pip setup.

---

Option A — pixi (recommended)