MCPサーバーとその拡張機能は、モデルコンテキストプロトコル(MCP)フレームワークを活用し、NVIDIA Isaac Simの自然言語制御を可能にし、会話型AI入力を精密なシミュレーション操作へと変換します。この拡張により、MCPエコシステムと具現化された知能アプリケーションが架け橋となります。

特徴

• アイザック・シムの自然言語制御
• 動的ロボットの位置決めと動き
• カスタムライティングとシーン作成
• 障害物ナビゲーションを備えた高度なロボットシミュレーション
• 実行前のインタラクティブコードプレビュー

要件

• NVIDIA Isaac Sim 4.2.0以降
• Python 3.9+
• MCP統合用のカーソルAIエディタ

必須 前提条件

• uv/uvxをインストール:https://github.com/astral-sh/uv
• MCP[cli]をベース環境にインストール:uv pip install “mcp[cli]”

設置

拡張機能のインストールと有効化

Isaac Sim拡張フォルダはプロジェクトフォルダを指すはずです:

• 拡張場所:~/Documents/isaac-sim-mcp
• 内線番号ID: isaac.sim.mcp_extension

拡張機能が正常に起動しているか確認してください。出力は以下のようになります:

拡張機能はデフォルトでlocalhost:8766でリスニングされているはずです。

MCPサーバーをインストールする

Isaac Sim MCP Extension and MCP Server

The MCP Server and its extension leverage the Model Context Protocol (MCP) framework to enable natural language control of NVIDIA Isaac Sim, transforming conversational AI inputs into precise simulation manipulation. This expansion bridges the MCP ecosystem with embodied intelligence applications.

Features

• Natural language control of Isaac Sim
• Dynamic robot positioning and movement
• Custom lighting and scene creation
• Advanced robot simulations with obstacle navigation
• Interactive code preview before execution

Requirements

• NVIDIA Isaac Sim 4.2.0 or higher
• Python 3.9+
• Cursor AI editor for MCP integration

Mandatory Pre-requisite

• Install uv/uvx: https://github.com/astral-sh/uv
• Install mcp[cli] to base env: uv pip install “mcp[cli]”

Installation

cd ~/Documents
git clone https://github.com/omni-mcp/isaac-sim-mcp

Install and Enable Extension

Isaac Sim extension folder should point to your project folder:

• Extension location: ~/Documents/isaac-sim-mcp
• Extension ID: isaac.sim.mcp_extension

# Enable extension in Isaac Simulation
# cd to your Isaac Sim installation directory
# You can change assets root to local with --/persistent/isaac/asset_root/default=""
# By default it is an AWS bucket, e.g. --/persistent/isaac/asset_root/default="/share/Assets/Isaac/4.2"
# Setup API KEY for Beaver3d and NVIDIA
export BEAVER3D_MODEL=
export export ARK_API_KEY=
export NVIDIA_API_KEY=""

cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0
./isaac-sim.sh --ext-folder /home/ubuntu/Documents/isaac-sim-mcp/ --enable isaac.sim.mcp_extension 

Verify the extension starts successfully. The output should look like:

[7.160s] [ext: isaac.sim.mcp_extension-0.1.0] startup
trigger  on_startup for:  isaac.sim.mcp_extension-0.1.0
settings:  {'envPath': '/home/ubuntu/.local/share/ov/data/Kit/Isaac-Sim/4.2/pip3-envs/default', 'archiveDirs': {}, 'installCheckIgnoreVersion': False, 'allowOnlineIndex': True, 'tryUpgradePipOnFirstUse': False}
Server thread startedIsaac Sim MCP server started on localhost:8766

The extension should be listening at localhost:8766 by default.

Install MCP Server

1. Go to terminal and run, make sure mcp server could start sucessfully at terminal with base venv.

   uv pip install "mcp[cli]"
   uv run /home/ubuntu/Documents/isaac-sim-mcp/isaac_mcp/server.py
   

2. Start Cursor and open the folder ~/Documents/isaac-sim-mcp
3. Go to Cursor preferences, choose MCP and add a global MCP server:

{
    "mcpServers": {
        "isaac-sim": {
            "command": "uv run /home/ubuntu/Documents/isaac-sim-mcp/isaac_mcp/server.py"
        }
    }
}

Development Mode