MCP(Model Context Protocol)サーバーは、Nav2のナビゲーション操作を制御および監視するためのツールとリソースを提供し、MCPプロトコルを介してNav2を有効にしたロボットとシームレスな統合を可能にします。

##特徴

• ナビゲーションコントロール: 特定のポーズに移動し、ウェイポイントのシーケンスに従い、正確なロボットの動きを実行します。 *リアルタイムステータス: 包括的なフィードバックでナビゲーションの進捗状況、ロボットポーズ、システムの状態を監視 *Costmap管理: 階段の障害データをクリアし、最適な経路計画のためのナビゲーションコストマップの管理
• ライフサイクル管理: 完全なシステム制御のためのNav2システム 起動および操業停止を制御して下さい *ROS 2の統合: Nav2ナビゲーションスタックとROS 2エコシステムとの完全な互換性 *非同期操作: 進捗監視とキャンセルサポートによるナビゲーションコマンドのブロックを解除

ツール

| ツール | 説明 | パラメーター | | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Nav2 MCP Server

An MCP (Model Context Protocol) server that provides tools and resources to control and monitor Nav2 navigation operations, allowing seamless integration with Nav2-enabled robots through the MCP protocol.

Features

• Navigation control: Navigate to specific poses, follow waypoint sequences, and execute precise robot movements
• Real-time status: Monitor navigation progress, robot pose, and system status with comprehensive feedback
• Costmap management: Clear stale obstacle data and manage navigation costmaps for optimal path planning
• Lifecycle management: Control Nav2 system startup and shutdown for complete system control
• ROS 2 integration: Full compatibility with Nav2 navigation stack and ROS 2 ecosystem
• Async operations: Non-blocking navigation commands with progress monitoring and cancellation support

Tools