ajtudela/nav2_mcp_server
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ajtudela/nav2 mcp server는 MCP 서버 후보가 https://github.com/ajtudela/nav2_mcp_server.]에서 가져온
개요
ajtudela/nav2 mcp server는 MCP 서버 후보가 https://github.com/ajtudela/nav2_mcp_server.]에서 가져온
개요(AI 번역)
MCP(Model Context Protocol) 서버는 공구와 리소스를 제공하여 Nav2 내비게이션 작업을 제어하고 모니터링하며 MCP 프로토콜을 통해 Nav2-enabled 로봇과 원활한 통합을 가능하게 합니다.
특징
- ** 항해 제어 **: 특정한 포즈에 Navigate는, waypoint 순서를 따르고, 정확한 로봇 운동을 실행합니다
- ** 실시간 상태**: 감시 항법 진도, 로봇 pose 및 포괄적인 의견을 가진 체계 상태
- Costmap 관리: Clear stale 장애 데이터 및 최적의 경로 계획을위한 탐색 비용 맵 관리
- ** Lifecycle 관리 **: 완전한 체계 통제를 위한 통제 Nav2 체계 시작 및 폐쇄
- **ROS 2 통합 **: Nav2 내비게이션 스택과 ROS 2 생태계의 전체 호환성
- ** 동기화 작업**: 진행 모니터링 및 취소 지원이있는 비 차단 탐색 명령
도구
| 도구 | 묘사 | 모수 | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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README
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Nav2 MCP Server
An MCP (Model Context Protocol) server that provides tools and resources to control and monitor Nav2 navigation operations, allowing seamless integration with Nav2-enabled robots through the MCP protocol.
Features
- Navigation control: Navigate to specific poses, follow waypoint sequences, and execute precise robot movements
- Real-time status: Monitor navigation progress, robot pose, and system status with comprehensive feedback
- Costmap management: Clear stale obstacle data and manage navigation costmaps for optimal path planning
- Lifecycle management: Control Nav2 system startup and shutdown for complete system control
- ROS 2 integration: Full compatibility with Nav2 navigation stack and ROS 2 ecosystem
- Async operations: Non-blocking navigation commands with progress monitoring and cancellation support
Tools
| Tool | Description | Parameters |
|---|---|---|
| navigate_to_pose | Navigate the robot to a specific pose (position and orientation) in the map frame | x: float, y: float, yaw: float |
| follow_waypoints | Navigate the robot through a sequence of waypoints in order | waypoints: str (JSON array) |
설치
docker run -i --rm ghcr.io/ajtudela/nav2_mcp_server